基于柔性3D打印的介電驅動器件，設計了兩種代表性的柔性驅動器件，軟體魚和軟體抓手，獲得了理想的驅動效果，整個設計和測試條件為柔性器件一體化快速成型提供了參考思路，具體的研究過程如下：

設計了軟體機器魚的結構形式和驅動區域，采用“VHB-碳膏-VHB”的水下驅動形式。確定了一體化3D打印工藝，將驅動框架和柔性框架結合在一起，實現了介電薄膜（VHB）和柔性基體（TPU）的高質量粘合。

軟體魚達到了穩定的游動效杲，實現3cｍ/s的穩定游動速度，并進一步提出了自帶電源游動的軟體魚形式。

此次3D打印設備設計主要是針對特種工程塑料，相比于普通塑料和工程塑料，其熔點更高、流動性更差、加工環境苛刻，因此需要對普通3D打印設備進行升級改造，以適應新的加工對象。塑料的3D打印需要經過加熱熔融和熔體固化的過程，在微尺度下就是聚合物的固態-液態-固態轉變的過程。在這期間高分子結構形態受加工條件影響也發生改變，最后影響打印制品的物理性能和表面質量。特種工程塑料加工條件重點是噴頭的加熱和溫控室的調節。前者是針對固-液轉變過程，后者是針對液-固轉變過程。由于特種工程塑料熔點大多在300°C以上，結晶性差，因此需要打印機中各部件保持高性能水平，其中就包括打印噴頭、溫控室、外框架、移動組件、打印平臺等。

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