主要介紹的是基于介電驅動的3D打印軟體魚，這種介電驅動的軟體魚采用全軟TPU材料，并且利用介電薄膜的大變形進行驅動，具有速度快、制作簡易、零噪聲、人體親和性高的特點。此外，利用3D打印實現了介電薄膜和TPU基體的一體化成型，實現高自由度的運動空間。這樣不僅減少了設計階段的時間，也簡化了制作和優化的過程，極大提高了軟體器件的設計效率，而且美觀度要優于傳統的注模成型。

魚的結構形狀是模仿于海洋中的鰩魚，整體主要靠雙翼的拍動向前游動，因此雙翼的動力提供顯得尤為重要。因為不同于舵機的轉動提供動力，介電驅動靠的是介電薄膜的收縮擴張提供動力，屬于平面內的變形，因此就要設法將平面內的變形轉變為豎直方向的擺動。這里我們采用的方法是在軟體魚的軀干內放置介電薄膜，空出需要驅動的部分，利用軀體部分的收縮帶動雙翼的上下擺動。由于介電薄膜預先經過預拉伸，因此在粘附在軟體魚上時會產生收縮應力，導致整體會在雙翼方向產生彎曲，形成“弓字型”的形態，這樣只需要較小的驅動力就可以獲得較大的擺幅。

驅動部分的形狀采取了圓環狀，長寬比大致是5：4，具體數值可以根據實際彎曲情況進行調整，適當增加圓環在雙翼方向上的尺寸有利于整體彎曲。此外，軟體魚的整體厚度取為4ｍｍ，這是整體彎曲最關鍵的參數，厚度過大會造成彎曲過小，擺幅下降；厚度過小會造成彎曲過大，擺動阻力上升，因此經過實際的實驗調試，發現4ｍｍ的厚度符合最佳的游動效果，此次3D打印快速化正好為參數的修改提供了便捷的因素。

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