目前市場上出現的運動控制卡種類豐富，國內廠商也在這一領域中占據了一定的市場，例如固高、雷塞、眾為興、凌華等等。而由美國Delta Tau公司開發的PMAC系列產品則憑借其優秀的性能占據了大部分高端市場。本研究為了保證整個三維掃描系統的控制精度和穩定性，選用了高性能的Turbo PMAC2-Eth-Lite控制器。之所以選用這款運動控制器是因為其功能足夠強大，能夠滿足系統的開發需求，而且性價比很高。它本身配置有32個通用數字I/O點，如果用戶還需要使用更多的I/O端口，可以選用多種軸擴展卡進行擴展。這款控制卡可以滿足對多達4軸的步進和伺服控制。在通訊方面，PMAC卡位客戶提供了RS232串行通訊和工業以太網通訊等多種通訊方式。上述功能和特性保證了選用的PMAC運動控制卡能夠滿足系統的開發需求。下面介紹一些PMAC卡的基本功能：

1、執行運動程序：在用戶設計的運動程序需要執行時，PMAC控制卡會逐個執行運動程序中的命令，且每次只執行一個。執行每個命令時需要進行執行相關的計算，在運動部件真正動作之前做好控制準備，并配合將要執行的運動動作做出相應的控制，反饋給用戶。

2、執行PLC程序：上述PMAC運動控制卡可以完美執行運動程序的特點滿足了一部分用戶的需求，但是運動程序并不能解決所有的問題。有些用戶會面臨一些不適合做運動程序的動作，也就是說這些動作不靠運動順序來控制，這時候就需要用到PLC程序。強大的PMAC卡也為用戶提供了編寫PLC程序的功能，讓用戶可以根據自己的需求自由開發。

3、伺服環更新：所謂伺服環更新是指伺服系統中將反饋信號發送給控制器，讓控制器收到后將其與實際數據進行對比，根據兩者的差值及時做出調整直到差值降到允許的范圍之內的環節。PMAC卡當然也擁有伺服環更新的功能，其通常以2KHz的固定頻率進行。

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