綜合國內外文獻資料發現，目前柔性材料的3D打印研究領先于特種工程塑料的3D打印。柔性材料的3D打印主要集中在智能傳感、柔性驅動和組織工程等熱門應用上，特種工程塑料打印研究主要集中在對工藝參數的調控上。雖然國內外研究人員對這兩大類材料的3D成型做過一些研究，但是還沒有形成系統的方法。柔性材料缺乏功能性的實驗研究，特種工程塑料卻少有系統的工藝分析和理論指導。一方面從柔性智能結構一體化打印出發，制作功能器件樣品，分析材料一體化成型的可能性；另一方面從特種工程塑料的高質量打印出發，在現有FDＭ機型的基礎上進行改進設計，滿足PEEK打印的基本要求，最后在實驗的基礎上總結出一套系統的打印方法。PEEK打印機需要滿足低成本、簡易便捷、可打印強等特點，適用于科研試驗研究。這對推進3D打印在多材料領域的擴展具有重要意義，同時為實現功能性材料的打印提供參考。主要研究內容如下：

柔性耗材加工工藝：設定擠出加工工藝條件，設計成型摸具，比較成型質量，初步探究溫度對擠出耗材力學性能的影響，為柔性材料3D打印作準備。

柔性材料3D打印器件設計：提出基于介電彈性體的柔性材料一體化3D打印工藝，設計軟體機器魚和軟體抓手結構，并標定功能參數，實現抓取、游動等功能。

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